From BarryZed

角速度

• v：线速度

• ω：角速度

• r：位置矢量

力矩

• r：力相对于空间某参考点的位置矢量

• 大小为
• d：力臂，参考点到力的作用线的垂直距离（单位：N·m）
• 只考虑平面动力矩
• 一对内力的合力矩为0
• 对于圆周运动：F对圆心的力矩实际上为切向分力对圆心的力矩，即

刚体的定轴转动定律

转动惯量

转动惯量的平行轴定理

质量为m，

• 长为l的细杆，转轴过中心，且与杆垂直：

• 长为l的细杆，转轴过一端，且与杆垂直：

• 半径为R的圆盘/圆柱，转轴过中心，且与盘面垂直：

• 半径为R的薄圆环，转轴过中心，且与环面垂直：

• 半径为R的实心球体，转轴为任一直径：

• 半径为R的球壳，转轴为任一直径：

角动量

• 单位为

• 圆周运动时 ，所以有

刚体绕定轴转动的角动量

角动量定理

质点对参考点的角动量定理

质点对参考点的角动量守恒定律

质点对轴的角动量定理

刚体绕定轴转动的角动量定理

• 积分形式（过程量=状态量）

角动量守恒的三种情况

• F≠0，力过轴

• 非刚体，

• 碰撞